Según dice la Wikipedia:
La clase de los mamíferos procede de un grupo de reptiles cotilosaurios que, hace unos 250 millones de años experimentó una rápida evolución, dando lugar a los pelicosaurios. De éstos derivaron otros reptiles con características peculiares, que se asemejan a las de los mamíferos: los terápsidos.Ahora bien, recientes descubrimientos parecen haber cambiado una serie de fechas de forma brusca. Hasta ahora se creía que los mamíferos con placenta habían aparecido en una horquilla que iba desde los 140 millones de años a los 80 (antes eran vivíparos) pero ahora la fecha se aproxima más a los 65 millones de años, coincidiendo con la extinción de los dinosaurios, a partir de la cual, como dice la Wikipedia, los mamíferos evolucionaron rápidamente.
Estos reptiles mamíferoides no pudieron resistir la competencia de los dinosaurios, por lo que fueron extinguiéndose paulatinamente, aunque sin llegar a desaparecer por completo. Algunos grupos, resguardados en ambientes boscosos, llevaron una activa vida nocturna.
La verdadera explosión evolutiva de los mamíferos se produjo tras la extinción en masa del final del Cretácico, hace unos 65 millones de años, en la que desaparecieron los dinosaurios no avianos.
Visto en Science.
Actualizo: como existe una batalla entre los que afirman lo nuevo y los que defienden las antiguas teorías, en denialism blog han entrado a analizar el asunto.
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